Robert Allen Zimmerman a grandi à Hibbing, Minnesota depuis ses six ans. A la suite de la polyomèlite de son père, ses parents quittèrent Duluth pour cette petite ville car leurs familles respectives y habitaient. Vers 1950, Bob écrivit ses premiers poèmes pour sa mère et son père. A la télévision, sa série favorite était un western dont le héros s'appelait Matt Dillon.